北宋末年，天子昏庸奸臣当道，民不聊生怨声载道。前有林冲风雪山神庙无奈逼上梁山，众好汉火并王伦新聚义，后有卢俊义生擒史文恭，忠义堂石碣受天文。啸聚山林的位梁山好汉，替天行道，快意恩仇，但最后的结局却令人唏嘘不已。
秦明、董平战死沙场，林冲、鲁达郁郁离世，宋江、卢俊义也难逃诏安后被迫害的命运。但是这位好汉中在征辽归程中却有一人选择离开，事实证明，也正是这次离开才让他保全性命，快活人间，这个人就是公孙胜。
七星截纲，初上梁山公孙胜自幼喜好枪棒，年少时曾拜在罗真人门下，取道号“一清”，跟随师傅钻研各种法术，习得一身本领，传闻可剑斩妖魔，呼风唤雨，腾云驾雾，平时一身短袍道士打扮，身背古铜剑，江湖人送绰号“入云龙”。
学成的公孙胜离开蓟州，下山游历遍访道友。恰逢这一年五月初五，北京梁中书为给岳父蔡京贺寿，派青面兽负责押运搜刮民脂民膏凑齐的十万贯明金珠宝送往东京。
公孙胜认定生辰纲乃不义之财，他久闻托塔天王晁盖威名，有意拉拢晁盖一行人共同劫取，意欲共谋大事。
七人化妆改扮成贩枣商人，在黄泥岗久侯押运生辰纲的杨志等人，虽智取机警过人的杨志，截得了生辰纲，但白胜被官府拿获屈打成招。石碣村一战，公孙胜略施小术，火借风势风借火势，大败官兵后与晁盖等人投奔梁山入伙。
王伦见公孙胜一行人势头正盛，声名远扬，害怕取代自己梁山金交椅之位，便摆设宴席婉言拒绝，谁料被林冲火并，大家共同推举晁天王做了梁山之主，公孙胜位居第三，执掌水泊梁山兵权，梁山雏形显现。
但宋江上山之后，公孙胜便以探母参师为由，自此离开梁山，返回蓟州。实则探母，其实暗则公孙胜看透了宋江入伙梁山的本质依旧是招安。宋江乃郓城小吏出身，对权利心怀不舍，对官场十分迷恋，上山也只是权宜之计，一心想着将来能被朝廷招安。而公孙胜痛恨奸臣当道，因此也才跟晁盖等人劫取了生辰纲这笔不义之财，截取的不义之财也非像李逵等人只为追求“大碗吃酒，大块吃肉”的自我满足，而是为了革命大义的初始成本。
既然宋江上山后与自己的革命理想难以兼容，还不如假借探母为名，回山继续深造，免得最后落下一个不忠不义的骂名，众弟兄下山找寻不见也只得言罢。
二次出山，计破高唐随着越来越多的天下豪杰入伙梁山，梁山泊的风头正盛，声势浩大。直到宋江为救小旋风柴进攻打高唐州，却屡次败于高廉妖法之下，才与吴用商议派戴宗、李逵去蓟州寻找公孙胜。
一路跋山涉水精疲力尽的两人从公孙胜邻居的口中得知公孙胜的住处，随即赶往二仙山。
二人赶赴至二仙山，却不想公孙胜避而不见，情急之下戴宗使出非常手段，但受母亲师傅训诫的公孙胜告诉二人自己早已决心引归山林，告老还乡。
二人苦苦哀求公孙胜之母和罗真人，晓以水泊梁山替天行道大义，动以结拜兄弟性命危在旦夕之情，并保证高唐州一破公孙胜便可再回蓟州，修身养性再不叨扰。
罗真人唤来公孙胜，传授五雷天罡正法，并告诫公孙胜下山辅佐宋江“保国安民，替天行道”，临走之时又送八字真言“逢幽而止，遇汴而还”劝诫。
公孙胜告别家母和师傅，跟随二人前往高唐州与高廉斗法。眼见强敌压境的高廉没有麻痹大意，此次与公孙胜的对阵不仅派出神兵，更有豺狼虎豹怪兽毒虫在黄沙飞石下隐隐作祟。
但见公孙道人抽出宝剑金光一闪，嘴中念念有词，怪兽毒虫一一坠落，众人这才看清竟是些纸剪的虎兽狼群，随即公孙胜令小李广花荣直冲八卦阵生门，妖术被破的高廉意欲驾云逃走，却不料被公孙胜用法术从空中击落，梁山大军也随之攻破高唐。
南征北战，隐归山林随着梁山好汉的数量增加到位，虽整日兄弟相伴，但不免人人之间心存嫌隙、矛盾冲突并生。
为汇聚人心，凝聚梁山众位好汉之力，公孙胜与吴用，宋江秘密商议，决心效仿汉高祖刘邦斩白蛇起义、宋太祖赵匡胤陈桥兵变黄袍加身，承应上天期许，共谋起义大事。
电闪雷鸣、风雨交加的一个夜晚后，公孙胜派遣士兵在后山掘出早已刻制好的石碣碑，为位弟兄分定36天罡和72地煞的座次，改聚义厅为忠义堂，顺应天理，替天行道，自己也获称号天闲星，位居梁山第四把交椅，担任掌管机密军师。
公孙胜虽然与吴用并列梁山上的掌管机密军师，但两个人对宋江诏安的态度却大相径庭。
一边是陪着宋江南征北战、尽全力谋划促成宋江招安的吴用，另一方面是态度不温不冷，对招安一事极度反感的公孙胜，对于一心回归朝堂、报效朝廷的宋江来说，公孙胜若即若离的态度不仅让他捉摸不透，更让他心存厌烦。
尤其从经过征讨辽国、田虎等一系列战事来看，水泊梁山的兵马早已分成宋江和卢俊义两拨，一边是吴用早己倒向宋江，另一边是卢俊义惯用的神机军师朱武。
作为所谓的梁山第四把手，其实只是早已被架空的集团统领，作为好胜心极强的公孙胜又怎会甘愿做他人的陪衬。
有人的地方就有权利之争，梁山众将也不过是有些人权利争夺中的棋子，公孙胜选择离开宋江既是自己的一身本领得不到施展，空空浪费才智，另一方面自己也看透了宋江自私虚伪的本质。
大败辽国一战，自己鞠躬尽瘁也算仁至义尽，对得起一番共事之情，而宋江也明白道不同不相为谋，不如好聚好散，各走一边。
公孙胜最终得以善终除却他自身习得一身的本领，谨小慎微之外，也与他不慕名利、坚持自我有关。
与宋江之类的多数梁山好汉不同，公孙胜入伙并非是因生活所迫或奸佞陷害，他的落草为寇是有选择有目的的，即使跟所谓的草莽共谋一事，他也不被眼前的利所囿。
正如施耐庵在书里写到的那样，梁山一百单八将中的大多数人都是“空有许多雄气力，无人提处谩徒劳。"而公孙胜选择在实现抱负后全身而退，不失为一种做人的明智之举。